Промышленный робот Kawasaki FS06N

Служебное назначение и особенность конструкции. Основные характеристики промышленного робота, параметры движения осей. Классификация по техническим характеристикам. Строение и структурный анализ. Основные параметры структурной схемы манипулятора.
Краткое сожержание материала:

Размещено на

Министерство образования и науки Российской Федерации

Федеральное Государственное бюджетное образовательное учреждение

Высшего профессионального образования

«Сибирский государственный аэрокосмический университет»

имени академика М.Ф. Решетнева

Факультет машиноведения и мехатроники

Кафедра ТМС

Дисциплина: Основы мехатроники

Расчетно-графическое задание

Промышленный робот Kawasaki FS06N

Выполнила: ст-ка гр.Т93

Пузырева Н.И.

Проверил: ст.пр.каф.

Сысоева Л.П.

Красноярск 2014



Содержание

Введение

1. Служебное назначение и особенность конструкции

2. Характеристика промышленного робота

3. Строение и структурный анализ

4. Строения профиля центрирующего поверхностью губок

Заключение

Литература



Введение

Мехатроника - это прогрессивное направление развития науки и техники, ориентированное на создание и эксплуатацию автоматических и автоматизированных машин и систем с компьютерным (микропроцессорным) управлением их движением. Основной задачей мехатроники является разработка и создание высокоточных, высоконадёжных и многофункциональных систем управления сложными динамическими объектами. Мехатронные модули и системы становится основой для создания технологических машин и агрегатов, обладающих качественно новыми свойствами для различных отраслей промышленности, а также они могут быть использованы при разработке периферийных устройств для компьютерной, офисной и бытовой техники, нетрадиционных транспортных средств, медицинского оборудования, микромашин и других современных технических систем.

Целью данной работы является изложение современных принципов построения и применения мехатронных систем. Основной акцент сделан на концептуальных вопросах интеграции механических, электронных и компьютерных элементов в единые модули и системы как ключевого принципа мехатроники. Однако важно отметить, что на современном этапе мехатроника развивается в первую очередь благодаря техническим достижениям инженеров-практиков, что в свою очередь стимулирует формирование ее фундаментальных научно-теоретических основ.



1. Служебное назначение и особенность конструкции

Промышленный робот Kawasaki FS06N (см.рис.1) -одна из основных моделей в семействе промышленных роботов. Подходит для решения задач по перемещению объектов и выполнения сборочных операций. Kawasaki FS06N позволяет создавать компактную и легкую систему с высокоуровневым управлением и точным движением.

Рис.1 Промышленный Робот Kawasaki FS06N

Роботы Kawasaki FS06N самые распространенные. Сфера их применения очень широка, роботы серии FS -- роботы общего назначения (Standard), их задачи: перемещение деталей и прочих грузов (до 60 кг), манипулирование объектами, нанесение герметика и клея на поверхности. Главное преимущество промышленных роботов KAWASAKI серии F - их универсальность, то есть функциональные способности машин данного типа не ограничиваются одной или двумя отраслями. В равной степени роботы могут найти применение в автомобиле-, судо- и станкостроении, а также на деревообрабатывающем, сварочном и других производствах.

В конструктиве можно отметить значительную рабочую зону (1000 мм), обеспечиваемую роботами данной серии, при этом роботы имеют малую массу (165 кг ) и могут быть смонтированы как на горизонтальных так и на вертикальных плоскостях, что существенно повышает их технологичность. В конструкции робота имеется шесть осей вращения, поэтому способны осуществлять любые пространственные перемещения.

Модифицируя и изменяя положение руки (манипулятора), робот способен проникать в самые труднодоступные места и выполнять самые сложные задачи. Зона досягаемости кисти зависит от типа робота (модели данной серии имеют до 28 вариантов исполнения) и составляет от 1432 мм до 3482 мм по вертикали и от 1102 мм до 2950 мм - по горизонтали.

В итоге роботы серии F достигают более высоких значений ускорения и торможения, сохраняя при этом точность движении и эффективность работы (точность повторения составляет +/- 0,05мм).

Наличие дополнительной седьмой оси расширяет функциональные возможности робота. В качестве седьмой оси можно использовать, например, рельсу. Установленная и перемещаемая по рельсе, машина легко выполняет операции над крупногабаритными предметами, справиться с которыми, стационарно, было бы гораздо сложнее.

2. Характеристика промышленного робота

Таблица 1 - Основные характеристики

Радиус действия	1000 мм
Грузоподъёмность	6 кг
Число степеней подвижности	6
Точность позиционирования:	±0,1 мм
Установка	напольный, потолочный, настенный
Уровень защиты	IP65 (ось JT5, JT6), IP7
Контроллеры	D42



Таблица 2 - Технические характеристики

Максимальная линейная скорость	8000 мм/c
Номинальный крутящий момент запястного сочленения (оси 4,5,6)	12, 12, 6 Нм
Номинальный момент инерции запястного сочленения (оси 4,5,6)	0,24, 0,24, 0,07 кг

Таблица 3 - Параметры движения осей

Номер оси	Угол поворота осей	Скорость поворота осей
1	от + 160° до - 160°	240°/cек
2	от + 140° до - 105°	200°/cек
3	от + 120° до -155°	250°/cек
4	от + 270° до - 270°	430°/cек
5	от + 145° до - 145°	430°/cек
6	от + 360° до -360°	720°/cек

Рис.2 Рабочая зона робота Kawasaki FS06N

Таблица 4 - Классификация по техническим характеристикам:

Техническая характеристика	Классификация	Значение
Грузоподьемность	легкие	6 кг
Число степеней подвижности	средняя	6
Величина и скорость перемешения рабочего органа	средняя	650 мм
Быстродействие	высокое	8 м/с
Обьем рабочей зоны	средняя	2 м3
Погрешность позиционирования	1 класс точности	0,05%
Мобильность	подвижные	напольный, потолочный, настенный
Тип привода пр.	электрическая
Система координат	ангулярная

3.Строение и структурный анализ

Рис.3 Структурная схема робота Kawasaki FS06N